刘牧摇了摇头，继续修改。
史境抿了抿嘴唇，心说，牧神，60秒已经很好啦，目前网上论坛也没看到60秒内的组。
当然，大家也可能放烟雾弹。
学霸么，就这样！
每次考完试出来交流，都是一脸苦涩，大呼：感觉不好。
学渣都是神情兴奋、自我感觉良好。
出分的时候……
刘牧继续修改，又花了一刻钟，时间缩减到35秒。
“虽然仍不够理想，但是再往下缩减，需要考虑的参数就太多，时间不够，先这样吧，再改下一项，史境师兄，说一下你们目前的思路。”
目前采用摄像头、距离传感器配合的方法。
但是线很细，距离传感器一旦出现误差，就完了。
刘牧想起当时吕钱塘说得一句话，机器视觉的算法优越，不需要其他传感器。
这句话，很武断。
但是用在这第三要求，很合适。
让史境再次演示一下，刘牧用小流联上四旋翼飞行器，闭目查看其中的图像处理画面。
这一次倒是很成功。
也让刘牧对整个程序逻辑、运行过程，了然于胸。
“你们用摄像头只做第一步的距离处理，大致确定范围，这一步太粗糙。”
史境点头，对刘牧越发佩服，心说，牧神你闭着眼也能知道问题所在，果然比章博士靠谱太多。
“有没有高清摄像头，换上，配合的距离传感器可以拆除，这两个传感器配合不当导致的不稳定。”
这……
相当于方案推倒重来。
时间够吗？
刘牧继续分析：“你们采用了超短距离、超高精度的红外距离传感器，摄像头图像确定30cm范围后，就用红外传感器扫描异物点，但是一旦图像范围超过30.5cm左右，就很可能导致红外传感器超范围，继而崩盘。”
原来如此。
三人豁然开朗，难怪一直找不出问题。
“牧神，如果我们提升图像处理算法，在与距离传感器配合，是否也可以？”
“如果图像处理算法优化得不够，不匹配问题依旧存在；如果图像处理很优秀，距离传感器就没存在的必要。”
逻辑很硬。
在场的学霸都听得明白。
一直没说话的章涵，说道：“目前成功率40%，评审时的一次测试，也未必不能成功，现在推倒大改，很可能完全不行。”
史境三人纠结的点也是如此。
韩开云道：“放心交给牧神就完事了。”
钱昊、王萍两人也忙点头赞成。
真的，放开身心地拥抱大腿就行。
带飞的感觉，爽。
刘牧说：“你们决定，我不喜欢搞概率游戏，科创、设备就该100%，如果一架飞机成功率40%，你敢坐吗？每一次的测试都是完全独立的事件，概率只有0和100%。”
金榜：“牧神，要不我们打台球去吧，升级优化了一下么好啦，白白挨累。”
史境一咬牙，道：“改，立刻换上高清摄像头，把距离传感器拆下来。”
自从上次被吕钱塘喷过，刘牧回家的几天，一边玩小流，一边重点研究了机器视觉，当初做大白时，机器视觉的算法的确粗浅，没有把图像利用充分。
机器视觉是能够利用到像素级。
硬件刚刚改好之后，刘牧就把考虑好的机器视觉算法上载。
史境三人所做的飞行程序挺好，逻辑完全没问题。
所差就是图像异物识别及距离定位。
又试飞了一次，刘牧确定了高清摄像头的像素点与距离的对应关系。
利用小流的脑机接口。
调试的效率要高很多。
否则，四旋翼在飞行过程中，很难拿到参数信息，要存储下来，再连接数据线用电脑去查看，再次修改代码，再次调试。
而刘牧不用，试飞的过程中，直接用小流的脑机接口修改其中的参数。
试飞一次，就能确定像素点与距离的准确关系。
“要求是30cm，你们期望做到多少距离？”
史境：“稳定的28cm，可以么？牧神。”
“好，那就28cm。”
韩开云在一旁连使眼色，可惜史境没看到，心说，你个傻蛋，应该说5cm，这性能还不吊打其他组么。
再一次试飞，稳稳停在28cm处。
再一次……
再20次。
刘牧摆了摆手，说道：“时间紧张，20次试飞够了，足以说明稳定性。”
困扰许久的难题就这样解决，而且还撤掉了一组传感器。
稳定得不像话。
史境现在终于知道，为何韩开云组的电磁炮能够打得这么稳、这么准。
另外两名成员擦了擦眼睛，这是喜极而泣。
我应该说20cm，不，我应该说15cm。
他终于看到韩开云的眼神，还有隐晦的伸出一只手的五根手指。
章涵夹着电脑，站起来，快步离开。
“牧神，其实我们晚饭不吃的话，还能攒出半个小时来，能不能性能再给提升一下呀。”
金榜也不乐意做后勤，忙道：“那封箱之后，你们必须请个大餐，还有韩开云你们三，看给我们牧神累的，明显憔悴。”
“行，来个大保健全套烧烤。”
这是江海大学学生才能听懂的俗语。
刘牧又问：“最后一次，什么性能要求？”
史境觉得提5cm，是不是太过分啦，但是……关键时刻必须脸皮厚呀，说：“牧神，能不能到5cm，10cm其实也行，15cm也很好。”
长度，自然是越长越好。
但是，距离，自然是越短越好。
懂得都懂。
“行，那就5cm，我修改一下设定。”
也就几秒钟吧。
四旋翼的下一次飞行，就稳稳停在异物点的5cm处。
连续10次测试，都稳得一批。
完全没其他修改，这说明什么？
史境想想都不寒而栗，太强大，这种大粗腿就该躺平了抱啊。
他想：我应该早点哭出来，早点向牧神求教，韩开云这鳖孙抱大腿抱得太爽了吧。
“发挥部分前三个，照片存储，我也顺便修改优化，满足要求。”
接着发挥部分第四点。
悬挂100g配重，1米高度悬停10秒，摆动不超过25cm。
这一点，史境三人此前就已满足。
刘牧只是做了小小的修改。
别说10秒，就是100秒悬停都毫无压力。
而且那摆动几乎消失一样，摆动是什么？哪有摆动！
史境兴奋地用力拍了一下大腿，再次感叹：大粗腿，抱着太爽了！啊啊啊，牧神，我想一直抱下去。
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